眼睛会动，还能与人交谈、拥抱，iCub人形机器人这次具备远程操控

人形机器人又升级了，这次可远程操控和感知交互。早在2011年，我们就已经听说过像孩子一样的iCub人形机器人。其实iCub的第一个版本可追溯到2008年，最初是根据一个三岁孩子设计的，现在算来，它应该是一个十多岁的「青少年」。近日，原班团队，即来自意大利理工学院（ItalianInstituteofTechnology，IIT）的研究者，又为我们带来了更加先进的iCub3双足机器人，相比于初代iCub，iCub3又长高了一点，并且更大、更强、更重。图1：更大的iCub3（左），初代iCub（右）比初代iCub高了25厘米（到1.25米），重量也增加了19公斤（至52公斤），具有54个自由度，腿部更加强大，并在包括躯干、肩膀和腿在内的部位安装执行器。iCub3头部和初代iCub头部保持一致，但脖子长了一点，使得iCub3比例更加协调。在传感器方面，iCub3有一个深度摄像头和最新一代的力感应，可承受更高的机器人重量。iCub3具有更高容量的电池，位于躯干组件内。头部内置了可当做眼睛的立体旋转摄像头、可反映嘴部与眉毛动作的LED线条。我们可以将iCub3理解为一个化身平台（avatarplatform）也就是说，一个人形机器人，可以体现出更具生物类型的远程人形机器人。在通过从热那亚到威尼斯实现的演示中，远程操控用到了所谓的iFeel系统。IIT可穿戴iFeel套件跟踪操作员的身体动作，化身系统将其传输到威尼斯的iCub3，然后iCub3会像研究者在热那亚一样移动。此外，用户还需配备一个头戴设备，可以跟踪自身的表情、眼部运动。这些头部特征被投射到iCub3上，以高保真度再现：化身和人类具有非常相似的面部表情。用户戴着感应手套，手套可以跟踪他的手部动作，同时提供触觉反馈。借助化身系统，远程用户可以与威尼斯的向导微笑、交谈和握手：化身相应地微笑、交谈和握手。类似地，当向导在威尼斯拥抱虚拟形象时，热那亚的操作员也能感受到拥抱，这要归功于IIT的iFeel套装，该套装还提供上身触觉。此外，热那亚的远程用户和威尼斯的向导之间的对话是可能的，这要归功于记录和传输操作员语音的系统，以便化身可以在威尼斯重现它。传输通过标准光纤互联网连接进行传输，仅产生几毫秒的延迟。完成上述功能，需要的设备包括：感官和触觉套装触觉手套全向跑步机总而言之，所有这些设备都允许操纵、运动、声音甚至面部表情从人类重新定位到机器人。面部表情重定向适用于眼睛注视和眼睑状态以及用户的嘴巴。「我们的iCub3化身系统在一个有腿的人形机器人上进行了验证，允许进行远程语言、非语言和物理交互，这是寻找在所有交互方面模拟人类平台完美起点。」IIT项目协调员DanielePucci表示。「在不久的将来我们可以期望这个系统在所谓的元宇宙中的应用，它实际上是远程人类化身。」

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